其实这个问题的成因是比较简单的，主要是由于id_rsa相关的文件权限不对，可能的场景是从其它地方拷贝了此文件到.ssh目录下，但又没有纠正权限导致。

怎么解决？授予合理的权限即可。

chmod 755 ~/.ssh/  
chmod 600 ~/.ssh/id_rsa ~/.ssh/id_rsa.pub   #一般执行这条就行了。
chmod 644 ~/.ssh/known_hosts